Muziejus įkurtas 1994 m. buvusio kunigaikščių Vasilčikovų dvaro šiaurinėje oficinoje. Dabar muziejuje veikia dvi pagrindinės ekspozicijos, atspindinčios viduramžius – kovų su kryžiuočiais laikus bei Jurbarko dvaro ir miesto istoriją bei kultūrą.